如何控制三菱伺服电机原点的回归

如何控制三菱伺服电机原点的回归

案例一、在三菱伺服放大器等PLC控制电机时,有时需要原点回归,但在原点回归指令ZRN时却没有指定运行方向,但是当伺服处于原点的负方向时,它应该正转回归原点;当伺服处于原点的正方向时,它应该反转回归原点。是否在运行过程中伺服电机能判断在启动时的初始位置在原点的正反方向?

在原点回归指令ZRN时却没有指定运行方向。回零方向可以在ZRN指令执行前,将方向控制输出位Y置位或复位来确定方向。

案例二、如果电机在ZRN指令执行前,将回零方向控制输出位Y置位或复位来确定方向,例如规定向左为回零方向,如果工作台在开机前处于近点开关与右限位开关之间,这时原点回归就向左行,碰近点开关并回到原点,但是如果开机前工作台位于近点开关与左限位开关之间,按原点回归则电机也向左行,这时会碰左限开关,而不能碰近点开关,此时如何原点回归?

原点回归的方式有多种,基本的有三种。

1 确定一个方向运动找到原点(这种适用于转盘类)

2 确定一个方向,找两端其一的限位做原点。(在PLC里可以自己写这种程序,有的运动控制卡有这种回零方式选择)

3 确定一个方向,先找一端的限位,再反向回来找原点。(你的这个运动,大部分都用这种回零方式。)

由此三种基本方式衍生出的,快速找点再爬行一段距离再反向爬行找点再加Z相信号再加偏置等等(控制器不同库函数里封装的回零方式也不同,有的加一种,有的加几种。但如果你想要做其中的某种方式,一般都可以自己辅助的写一段程序来完成)。

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